DENSO ADAS / AD 安心できる、自動運転

松ヶ谷和沖×島下泰久

#8自動運転に必要なセンサ②

前述の通り、レーザーレーダーを使っていた当初のシステムでは、悪天候時などに前方車両を正確に検知できないことがあります。一方、電波を用いるミリ波レーダーは、レーザー光を使うレーザーレーダーほど天候に左右されることはありません。動作としては、前方に向けて電波を送信して、それが跳ね返って戻ってくるまでの時間と周波数のずれから、前方車両との距離と相対速度を測定します。位相差から演算して、複数の車両の存在を見分けることもできます。

但し、一般的にはミリ波レーダーは角度分解能があまりよくありません。受信アンテナの本数を増やせば、角度分解能は高められますが、車載分野においてはコストや大きさが合いません。そこで、受信アンテナから得られた情報に信号処理を施すことにより、角度分解能を高める方法も採られています。


そんな中で最近、再びレーザーレーダーに注目が集まっています。ミリ波レーダーと比較するとレーザーレーダーは原理的に角度分解能が高いので、物体をより細かく見分けることができ、その結果、フリースペース認識、つまり走行可能な空間を認識することも可能です。自動運転の際、ステアリングを切ったり車線変更を行なうためには、まさにそのフリースペースの認識が必要となります。


懸念される悪天候下での認識能力の低下も、登場から20年以上が経って素子の感度、レーザーの能力自体が向上しているため、今や少々の雨であれば動作するようになっています。自動運転というニーズがレーザーレーダーを甦らせたのです。